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文章关键词:金沙娱城总站,遥现

  { 嘉荤} 机器人 ROBOT V 0).17。No.e H0v..I 995 3]5 遥现— — 一遥现 —— 一种重要的虚拟现实技术 , 张再兴 余新耀,叶 榛 、P Z、b — — — — 一 一 l l f \ ‘清华大学计算机科学与拄术景北京 。 ’ 。 『1 摘 要 虚拟现实作为一种全新的人机交互环境.因其广 的应用前景而目益受到人们的普遍 关注,而遥现则是随遥控作业的祷要而提出的虚拟现实的一个重要研究分支.由予遥现的实现可以太 大改 善遥 控作业 能力 .因而引 起人 们 的研 究 趣 ,并得 到迅 速 的发 展.本 文弁 绍 了遥 现 技术 的概 念 和 主要研究 内容 ,着重 阐述 了实 现遥现 的 主要 技术 ...

  { 嘉荤} 机器人 ROBOT V 0).17。No.e H0v..I 995 3]5 遥现 一遥现 一种重要的虚拟现实技术 , 张再兴 余新耀,叶 榛 、P Z、b 一 一 l l f \ 清华大学计算机科学与拄术景北京 。 。 『1 摘 要 虚拟现实作为一种全新的人机交互环境.因其广 的应用前景而目益受到人们的普遍 关注,而遥现则是随遥控作业的祷要而提出的虚拟现实的一个重要研究分支.由予遥现的实现可以太 大改 善遥 控作业 能力 .因而引 起人 们 的研 究 趣 ,并得 到迅 速 的发 展.本 文弁 绍 了遥 现 技术 的概 念 和 主要研究 内容 ,着重 阐述 了实 现遥现 的 主要 技术 , 后对其应 用前 景进 行了展 望 . 关键诃 -虐型 坚,遥控}! 旦-交互技术 乞机麓/\ 1 引 言 虚拟现实 (Virtual Reality)是 一种 全新的人机交互环境.其主要特点是人能身 临其境地 与 三维计 算机 世界进行 交互.这里的计算机世界可以是 基于计算机图彤 生成的超越我 们所 处时 空之 外的 虚拟环境 ,也可 以是遥在环境在计 算机 系统 中的 复现.由子虚拟 现实 在娱 乐 、建 筑设 计 、科学可视化 及遥控作业等领域有极高 的应用价值 ,从而受到广泛 的关 注. 遥现 ,即临场感 ,是虚拟现实技术的一个重要研究分支 .它是 8O年代随遥 控作 业的需要 而 提 出的与交互技术密切相关的概念.其 基本 点是 ,由远处的 操作机 (例如机器人 )感知环境 ,再 将感 知信息 (视 、触 、听等感 觉信 息)实时地 传递给不在现场 的操作员 ,使其能身临 其境 地遥 控 该环境中的被 控对象.遥现包括操作机与 』、、操作机与环境 的交互,其 意 义在于可 由人实现操 作机 在非 确定环境下难以做到 的规划和决策 .而机器人则可以在人所 不能到达的恶劣环境 (深 海 、高温 、辐射 、毒害 、空 间 、战场等)下作业、由于这一概念 的实 现将 大大地改善遥 控作业 的能 力,因而美 、日等国积极开发相关技术 .从而使遥现技术得到了迅速拉 展、 2 遥 现 的主 要研 究内 容 日本著 名学者 Taehl提 出遥现的概 念如 图 1所示.目前 已构成 安验 系统进行 验证 ,并 认为 遥 现 系统的最终形式将 由这样 几部分组成 :智能机器 人及其 监控 系统 ,“遥在 ”(remotepres ence)子系统 和增强传感子系统.为此 ,要实现遥现系统 ,必须研 究如下技术 : 由远处环境 信息产生现场感的技术. 人i车运动测 量技术.包 括测量头 、臂、手 指 、眼 球等关键 部位的 运 动,要 求实 时且受 限 制 ; 类人感 觉器官功能.包括 R寸的视觉 、听觉 、触觉 等传感器技术 ; 类人彤 操作机控 制技术 ; ^机 界 面技 术 . 1994~ 328牧耱 一 _ _ _ ⋯ ⋯ 一 ● ~ 一 _ _ _ _ _ 一 , , ● _ _ _ 一 J 维普资讯 机 器 人 I995年 11月 头.曩 ■.,体 ) 控 制 台前 的操作 者 情毫一.撮作一.曩体.篝 摹 避 在环 境中 的摄 作机 图 I 遥 现慨念 示意 图 3 实现 遥现 的主要 技术 3.1 产生现场 感的技术 该拄术要求能对 视、听、动等感觉真实地再现 .从而使 用户有身临其境地 浸入遥在环境 中 的感觉.其中视觉显示最重要 .发展也最早 ;听觉作 为对视觉的提示和 补充,实现 较容易 ;而动 、 触觉显示与传感拄术密切相关 ,故实 现较复杂 .目前这方面 的研究既是重点 ,也是难点. 3.1_1 视觉现 场感的产生 应 着重考虑立体显示问题 、广角问题 以及视觉 随动问题. 3.1_1.1 立体 显示 当人裸眼观察场景时 .得到的是 具有三维尺寸和方向距离的立体信 息,故视觉现场感 也应 解决立体问题 .以利于人对场景方位的正确判断.要进行立体显示 。就需先 弄清立体感产生 的 机 理 . (1)立体的形成 人类的经验和视觉实验均表 明.人不仅用双眼观看景物时具有立 体感 ,就是用单眼观 看景 物 时 .也能辨别物体 的前后深度 ,具有一定的立体感.只不过辨别精度 比用双 眼时低 ,主观 感较 弱.故能产生立 体感 的因素分有两大 类 ;单眼立体 因素和双 眼立 体因素. ① 单眼立怍因素 -调节 在观 看距离不同的物体时 。为使物体在视网膜上成象 ,人 眼通过 改变睫状肌 的 松驰程度来 改变 眼球 晶状 体的 曲率 ,从 而使晶状 体凸透镜 的焦距变化 ,达 到 视网上 清晰成象. 这 种人眼睫状肌 的松 驰状 态所作的变化称为调节.调 节是 一生理过 程.该 固素单 独起作用时 . 有效距离为 5m 以内. 单眼运动 视差 由于观察者与 物体问的相对运动使空 间物 体的相互 位置发生改变而 引起 视线方 向的连续变化 -单眼的视网膜象也随之不断变 化。这样通过时 问顺 序的 比较 .从而 y-0断物 体之 间的前后位置关系 ,形 成立体感觉.它相当于连续从几个方 向观看 景物 ,类似于有 几 只眼Ⅱ 的情 况.这一因素形成立体 视堂的有效距离为 300m 以 内. 。视 网膜象 的相对大小 同样大小的物体 ,当观察 距离;FIll时 .在 视网膜上 成象 的大小 维普资讯 卷 6期 张再 兴等 遥 现 一 种重要 的虚拟现 实技 术 377 也 不一样.距离 越远 ,视网膜象越小.I ~l#c,通过 比较视网膜象的相对大小来判断物体的前后关 系 ,这 一因素的有效距离 为 500m 之内. . 线性透视 当景物 中包 括如走廊 、轨道等平行线成分 时,看起来这些 平行 线将 会聚于 视线远方的某一点.实 际上,线性透视是视线方向上平行 线上对应两点 随着 视距 的增大 ,在视 网膜上所成象 点的距离线性减 小的结果. 视野 大视野 有利于增强 浸入感 ,也有利于增强立体感. . 光 和阴影物体 上光亮部分和阴影部分的适 当分布可 以增 强立体 感.因此 ,利用掭加 阴影的方法可使二维 图形 产生三维 的感觉. 空气透视 观 看远 处弥漫着烟雾的风景 片时,会有一种强烈的深度感 觉.这是 由于空 气 中的微粒对光的散射和吸收使景物 的对 比度随着距 离的增大而下降产 生的. 重 叠 当两个图形重叠 ,轮 廓线相交时 ,轮脐线平滑连续 的图形 比轮廓 线不连续 的看 起来更近. 除以上 的 8种单 眼立体视觉因素外 ,还 有颜 色等 3种单眼立体 视觉 因素.在这 l1种 因素 中 ,只有调节和单眼运动视差与人跟生理活动有关 ,其余的均 具有 很强 的心理和 经验因 素.尽 管如此,在绘画 、摄 影、普通电影和电视技术中仍普遍利 用这 些单眼立 体视觉因素表现 图象 的 立体感 . ② 双眼立体因素 人用双眼观看空间景物时,形成立体感觉的 因素称为双眼立体因素.这是人 眼立体视觉的 最重要因素.包括双眼视差和辐辏. 双眼视差 人的两 眼相距约 为 58~?2r am、因此 ,用双眼观看同一物体时 。左右两眼视 线方位不同 ,物 体在左右 两眼视 网上所成的象亦有差异、这种差异 称为双眼视差、视差与深度 距离成正比 ,而与视距的平方成反 比.根 据实浏,人眼视差检测极限角为 5”~lO 、更小的双眼 视差人眼无法感 知.实验表 明 ,双眼视差的 因素单独 起作用时 ,在 50m 以 内有效.当 视距 超过 这一极限 ,就失去立体感. -辐辏 人用双眼看物体时 .如果物体所成 的象不是 落在左右两眼视网膜的相应 点上 ,那 么所看到 的是 二重象 或称复象.使这 种二重 象成为单象 的过 程在生理光 学上 称为融 合.融 合 对 ,眼球 必须作旋转运动.我 们称眼球的这种旋转运 动为辐 辏.两跟 对一视点的两 视线所夹的 角称为辐辏角.辐辏 时眼外肌张 力感和两眼的融 合状况为产 生立 体感的 因素.辐辏角不 同 ,眼 球旋转运动程度 也不 同,于是 产生不同的深度感觉. 双跟立 体因 素中,双 眼视差和辐辏是人跟立体视觉 的生理因素 ,是以人艰 的生理 活动 为基 础 的 . 单眼立体因素和双眼立俸因素具有各 自的分辨精 度和有效距离 .距离不同 ,各 种立 体视觉 因素对人眼立体 视觉的贡献不同 为进行比较 ,图 2结 出了深度 灵敏 度和 视距的关 系. 图 2表明,单眼立体因 素中的调节作用 在离跟很近的距离 内起作用.观看距离超过 2~3m 的景物时 ,对立 体视觉的 贡献很 傲弱.观看远景时 。如距离超过 lO00m时 ,太 视野和空 气透视 成为形成立 体的主要因索.在几百米内的近距离 ,单限运动视差和双 眼视差是立体视觉的主要 因素.其 中 ,金沙国际线路检测中心运动视差对立体感的作用与运 动速度有关.产生最强立体感的角速 度因人而 异 ,大 约为几度 ~几十度/s. 所以 ,在 250m 以内的近距离内 ,双眼视差 是形成立 体视觉 的最重要的因素. 维普资讯 机 器 人 l 995年 l1月 0 a 譬 话 规E Dtm, tD一代表槐歪. 一代表再度 圄 2 探度灵 敏度和 视距 的关 系 (2) 立体显示的实现 根据上述分析 .在遥 现中 ,立体显示主要依据双眼 视差体视因素.在显示端显示 出两 幅或 多幅具有双 眼视差的平面 图象 ,并使左 ,右 两艰分别 看到 平面视差图象对 中的对应图象 ,再利 用 人眼的融 合作用将两幅平 面规差 图象在大脑感觉空问中融 合而形 成立 体图象-显示方式分 类 如下 ; r_一 1 丹路式 一2.丹色式 广 双目式}== l ~ 5.缝隙扳揽差阻挡 平面象显示 1 6.柱面透镜扳式 l r~ 1.直说式 L一 多目式 I L一 2.投髟式 3.1.1.2 广 角 广角 人眼的视场是很宽的(水平 220度 ,垂直 130度)t而显示屏针对 一定 的视距所形 成的视场相对于 人的祝 场却是很 小的.为此 ,应通过光学手 段来增大显示视场 ,从而给 人造 成 一种 浸入在 图象世界 中观察”的感觉 ,而不是“从外 面通过显示屏这 个窗 口来 观察图象 世界 . 这样可以使操作员更加投 入地控制遥在对象. 3.1.1.3 视 觉 随 动 由于获取远处场景图象的视野有限 .这就 相当于每次取景均是对实际景物开 了一个“小窗 口 为了使操 作员能对 远处 环境 宴现“转头全方位”(Lookaround)~察 ,必须提 供视觉随 动t 使得远处视觉获 取部分 的运 动同步于操作员头部的运动 ,从而达到大全景显示 效果 ,增强现场 感. 3.1.2 听觉现 场感 的产生 听觉能增强视觉效 果 ,可以描述超越 规觉反映能力的信息.它能根据环境 回响辨别 目标的 方向 、距离等 ,从 而能提供诸如关于环境的深度和 目标材料 等信息 ,使 用户更深 刻体会远处 环 境.一般地,通过两路或多路与人头部同步随动的听觉传感器来获取现场的立体音响信息,并 经过有利于操作 员理解的处理届通过多路音响插 效设 备传副人耳. 维普资讯 卷 6期 张再兴 等 遥 现 一种重 要的虚 拟现 实技术 3.1.3 触、力觉现场感的产生 一般地 ,有 3种触觉显示(即产生触觉)的方法. 螺旋 线圈法采用螺旋线 圈绕在人的手 指上 ,当有 电流通 过时 ,因电磁感 应而对手 指 产生 触压 力. 压 电晶体法 采用压 电晶体.这种晶体被 电流驱动会产生振动从而产生推压 力- “记忆金届 ”(memory meta1)法 采用新的 能随温度而 改变形 状的“记 忆金属 ”.这样 当用 电流对它加热时 ,这种小金属 片就会 向人的皮肤产生推 力. 力 觉 显示 比较 困难.早 在 1968年 ,由 Frederick P.Brooks,Jr(the University of North Carolina)领导的一个小组就采用了上 述的记忆 金属来实现 力觉反馈 ,从而使远处 操作 手能 操 作辐 射材料.今天 ,最有效 的力觉反馈 系统是 由 Richard J.Feldmann(the National Institute of Health)建造 的。操纵弦”(joystring).操纵弦采用一种坚 硬的 T形 杆.T形杆 的 3个末端分 别连着 3条拉紧的 引线,这些 引线又依次连 到编码器和 伺服 电机上 .当操 作员握着 操纵 弦 T 操作时 ,计算机通过编 码器读入操作员手的运动姿势 .并通过 伺服 电机产生 力的反 馈. 3.2 人体测量技 术 主要有 以下 6种测量方 法: 电磁法测量 这是一种基于 电磁干扰原理 的无 接触 测量 方法.具有 低精度 、大 延迟 、抗 导体干扰羞等特点 ; 机械式测量法 通过机械臂关节运 动测量.具有延迟 小,精度高等特点.但是运 动很 大 程度受到限制 ; 超声波测量 具有大延迟 、低精度、不受导体干扰等特点 ; 光学测量方 法 ; 图象处理方法 ; 一惯性 测量方法. 3.3 传感器技术 3.3.1 三维视觉传感器 在遗 现系统中 ,遥在环境中的三维场景信息是 通过 位于两个 不同位置上的一 对摄 像机 获 取的.这 两个摄像机获取的具有双 目视差的图象对经过 显示在 人的视觉器 官中重构三维信 息. 这 就相 当于将人眼延伸副远处现场.为此 ,要求摄 像机的视 觉特性 (焦距 、光敏特性 、视场等 )与 人的相 同才能真实地再现现场场景.否则,会引起信息的失真.通常 ,我 们可 采用有特殊镜头 的摄像机 ,也 可对普通摄像机获取 的信息进 行等效 的变换处理 以利于 视觉信息 的不失真重掏. 另外 ,双摄 像机的问距一般要求和操作员的瞳问距 相同 ,而夹 角可 固定 ,也可以 根据操作者 的辐辏角进行随动. 3.3 2 听觉传感器技术 听觉传感器的主要功能是模拟人的双耳以精确感知现场环 境中的声波信息.这就 要求 传 感器的感知频率特性不低于入耳的.在 特殊 条件下 ,它还能获取超越 人耳所能感 知的声波 信息 以利于人对遥 在环境的理解 .从而能更有效 地遥控操作机 研制高性 能的传感器 并将其 在遥在 环境 中适 当地分布是听觉传感技术的重点. 3.3.3 触、动、力觉传感器技术 触觉传感器主要模拟人类皮肤在与 目标接触时产生的宽范 围的 响应 (压 力分布 、振动 、温 维普资讯 机 器 人 1995年 I1月 度 、化学刺 激等 ).触 觉传 感器按照 传感方法分为 下述 6类;压阻 、压电 ,磁 、光 电、电容和机械 现在人 们研究最多或应用最多的触觉传感器是光电触觉阵列传感器和 压电触觉 阵列传感器 人类的 动、力觉主要 向神经 中枢提 供肌 肉、腱的张驰状态和各运 动关节 的位置及力/力矩 等信 息 ,以构成肢体 空间的运动轨迹 ,以及改变 触摸过程的条件或在抓取物体 时感 觉其轻重. 对 于操作机则 由关节位置传感器和多轴 力/力矩传感器模拟实现这些功能. 针 对上述触 、动 、力觉的要求 而进行的技术开发中,有 3种典型装置. exoskeleton外 骨 架 装 置 60年代末 .应遥 控作业之需 ,出现了 exoskeleton,它可 以被穿在操作 人员手部 ,与手背面 相 接触 (典型样品由美国 GE公司设计 ).它可以将人 的肌 力放大 25倍 .井使操作 人员有现场 直 接接触感.但是这 类装 置有严重 的缺 点 ,实时性大受影响 .而 且十分 沉重从而 限制手部的 自 然运 动.同 时还有很大的危险性.此外 ,从工作原理上它仅考虑 外力,而对手掌内侧与 目标接触 时的 力 无法 反 应 . “手套式”(Glovelike)接 口 这 种接 1 21是 在手套上设计了多个 压力传感器.传感器按正常抓握的 着力位置安装 ,量 程也 按实际需要分别 设置 ,从 而能将抓握过程中的 力感通过接 口传给用 户.用于遥现的手套接 口目 前还处 于进一步研究 中. 主从式系统的运 动测量系统 日本在极限作业机器人计划中 ,提出以类人形操作机作为工作 现场 的从 动系统 ,具有 7个 自由度的手 .而 主动系统 方面设计 了可实时无限制地 测量操 作人员头部 、右手运动 、右臂运 动 以及其他辅助运动的测量 系统 .从 动的类人形操 作机 的腕 关节部装有 6轴 力/力矩传感器 ,可 测量接 触时 的外 力/力矩.操作员 主手抓取时所受外力由装在臂部的连杆式机构上的力传感器 测量.主动系统 的运动测量信 息可由计算机处理 ,生成三维显示的 图象.人的运 动信息可用 于 实时改变视场的角度 、距离及其他条件 ,操作人员可从 面前的显示中看到按他 自身动作而 显示 的三维虚构环境 ,犹如他在现场观察一样.由从动系统 传来 的环境信息也可由计算机生成的 虚 拟环境 替代 ,便于操 作人员训练应付各种情况的能 力. 3.4 控制技术 现 场操 作机的控制方法除了传统的 古典方法“外 ,还 有计算力矩控制 法、最优控 制法 、变 结 构控制法 、运动分 解控制法和 自适应控 制方法等. 3.5 人机界面技术 该技术 主要研究 人和机器 的交互手段 .在遥现 系统 中,我们可 以采用传统的键盘 、鼠标 等 硬输入设备 以及菜单 、窗 口等逻辑 设备,同时还 可以使用声音交互 、数据手套和 数据衣等 交互 手段.在这里 .我 们仅着重讨论与遥现 系统有关的特殊 人机界面技术. 3.5.1 视 觉 交 互 主要涉及操作员的头部或跟球跟踪 、远处操作机上的视觉 传感器的随动.即通过操作 员的 头运 动或眼球运动来控制视觉传感器所处的方位 .进而控 制取景范 围,以实现视 觉的现场感. 3.5.2 声 音 交 互 主要包括声音传感 、语音识别和语音 台成等 方面.操作 员可以直接用 声音 发布命令 ,经过 语音识别后 ,可 以触发相应的事件 ,以控制远处的操作机完成 相应的操作.同时 ,远处 环境 也可 以通过听觉 传感 器将 环境中的声音 信息反 馈给操作 员,以利于操作 员辨别 目标的方位及材料 维普资讯 卷 6期 张再 兴等 ; 遥 现 一 种重要 的虚拟 现 实技术 381 等物理信 息 .加深现场感.另外 .远处环境所处的状态等信 息也 可以通过 语音合成 以声音形 式 报告给操作员. 3.5.3 数据手套交互 数据手套被戴在操作员的手 上 ,它把人手指的运动变化和手 的方位变化传给计算机有 3 种商 品化 的数据手套 ; (1)VPL Data Glove (2)Dexterous Hand Master (3)M attels Power Glove Data Glove是 用光 纤传感器 测量手指 的弯 曲.光纤的一端连光源 ,另一端连光 电探 测器. 手指 的弯曲引起光纤的 弯曲,而使光能损失 ,光 电探 测器 测 出的光 强也 就变小.而 人手在空 问 的姿态由三维磁场传感器检测. Hand Master使用复 杂的骨架 固定在手 背上.每个关 节上 装有 小巧的 磁霍 尔传感器 测量 转 角.Hand Master测量手位置 的方法与 Data Glove相同. Power Glove使 用扁平的塑料应变 计作 为手指弯曲敏感元 件 ,其原理 是导 电塑料 的电阻 由于弯曲而变化.Power Glove采用超声传感器 ,以声音定位的 方法确定人手 在空间的位置. 数据手 套被 用于控制计算 机产 生的虚拟 手模 型或 者远 处实际环境 中的操作 手 ,从 而完成 如下任务 : (1)操作虚拟控制台 {(2)选取 目标 的特性 参数 ;(3)抓取 ,移动 ,旋转 临场 的某一 目标等 任务 . 由于人类手部 的运 动太复杂 ,因而 要建造 数据 手套式界面 .需 分析手 部运 动的最小单位. 这些单位包括手的位置 、方 向和手 指的弯曲角度等.再对这 些单位进行不 同的组台而形成不同 的姿态 .然后 以此作为驱动相应事件的人 口. 3.5.4 数据衣 (Data Suit)交互 数据 衣的交互和数据手套交互类似 ,它除了考虑手部 的运动外 .还要考虑操作员全身其他 各关 键部位的运动 .并 以这 些不同动作方式组 合成的姿态等来驱动相应事件 ,完成不在现场的 对应控 制或操作.这种交互 实现更 复杂 ,但完成的操作更精巧. 4 结束 语 遥现几乎可以应用在现有的所有机器、车辆、飞行器上 ,使它们工作在 对人 体有 害的 、危险 的、或 人难于到达的环境.用这一技术可以开发出各式各 样的专门的操作机 .用于海洋开发 、太 空 开发、特 殊环境生产(如太 空、真空环境、高 压环境 )、危险品 的处理 、救灾 、反恐怖等 若 用在 军 事上 ,则将大大减小战争的伤亡.因此 ,遥现技术 具有广阔的应用领域.它不 仅增强了人类征 服 自然和改造 自然的能 力 ,而且对未来人类的生活、工作方式 ,甚至政治 、军事和 文化 产生深远 影响 . 首先遥现技术除了能增强人类的遥控作业能力外,还能使残疾人能完成正常人可以完成 的工 作.只要解决 好人与机器的交互方式 ,大脑 正常 的残疾人就能够间接进行作业. 其次 ,遥现 系统可 以改变未来人类的工作方式.一个人 可以在实验室 ,甚至坐在家里 进行 不在现场的工作.这样 .未来 的工作环境对于人类是大大地 方便了. 更重要的是 ,多个分布在各处的操作者可 以通过遥现 系统进行协同作业.对 于处于不 同地 维普资讯 机 器 人 1995年 11月 域的科学家 则可以利用遥现进行合作 实验与研究. 总之 ,作 为由人、操作机和环境构成闭环系统 的遥现技术 ,随着其 中各关键 技术的不断发 展和完 善 ,必将出现各种形式 的高效 、实用 的遥现系统. 参 考 文 献 稚 戗.从完 生 自主走向交互 技术 智能 机器人 酐究和新动 向.机器人情 报 -1992,(1)一1. 戈 琦.瞄场蓐 技术 中的 非棍 觉传感 器问息.机器人 ,1993,19(5)一6064. 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TELEPRESENCE AN IM P0RTANT TECHNIQUE 0F VIRTUAL REALITY ZHANG Zaixing YU Xinyao YE Zhen (1)epartmeut ofC~ pat.er Science and T~hnologyt Tsingh~ Uni~rMty.Beijing 100084) Abstract Virtuvl Reality is a wholly new interactive env~ronment between the riser and the machine,and it attracts more an d IrIore attentions from peopie all ove~the world.Telepresence is one of the important re. search br~nches of Virtual Reality that w“ developed by the need of te]eman[pulatlon. use the imp】 mentatlon of telep eesence can improve the capability 0f tele-manipu]ation gre a tly,it induces the research in. terests of many people-and it has develope d B great dea1.This paper introduces the concepts about the tech- nique of te]epresence and its main research contents.Then the main techniques in realizing telep eesenee are analyze d in detail. Itsuture applications are foreseen in the end. Key words Telepresence.Virtua]Reality.tele.m anipu]ator.technique of interactl0n 作者简介 蠹再 * ;嚣,金沙国际线路检测中心48岁,增 士 ,科教授 .研 究崩墟 。智能控 制 ,智能机 器^ . ● 并覃 耳,26岁.啊 士研 究生,研 究领域 。描 场患 与虚 拟琨 宴. 叶 # 女 .50岁 .副教授,研 究领 域 t自动控 制 ,计算机控 制. 1 2 3 ● 5 6 7 8 9 n 维普资讯

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